Palmitinho desmembrou-se do Município de Frederico Westphalen, sendo pioneiro na ideia de emancipação o Padre Bruno Paris e o Senhor João Isidoro Balestrin. As primeiras viagens à capital do estado, sobre assuntos referentes à Emancipação, foram feitas pelo Senhor Francisco Maurílio Balestrin e Dr.º Luiz Pinto da Silva. Depois foi organizada uma Comissão Emancipadora com o objetivo de conceder a Palmitinho a sua imediata autonomia.
O nome Palmitinho (diminutivo de palmito) teve origem de uma das várias espécies de palmeira da família de plantas monocotiledôneas, principalmente da "Euterpe edülies", com suas palmas compridas características.Desta palmeira é que se extrai o palmito, formado por meristema, envolvido pelas bainhas de folhas adulta.
Deve-se a fundação de Palmitinho as três raças que se irmanaram para o desbravamento deste lugar: a italiana (predominante na sede do município), a qual proveio de Guaporé; a alemã (que atualmente ocupa o município de Pinheirinho do Vale) e a luso brasileira. Vinda das regiões de Taquari e Triunfo.
