O município de Caiçara fica localizado às margens do Rio Uruguai, fazendo divisa fluvial com o estado de Santa Catarina. Seu primeiro nome foi Lagoa da Figueira, em referência a uma figueira e uma lagoa, que se localizavam a um quilômetro da cidade, e serviam de ponto de descanso aos viajantes que ali passavam.
A região, habitada originalmente por índios e, posteriormente, caboclos, por volta de 1922, começou a ser ocupada por migrantes de ascendência europeia provenientes de outras regiões do estado, principalmente da região central do estado, em especial, da cidade de Santa Maria. Os primeiros habitantes que se fixaram na região eram predominantemente de origem italiana.
O dinamismo dos pioneiros fez com que o povoado crescesse e, aos poucos, se transformasse em uma próspera vila. Após passar 17 anos como distrito, primeiramente do município de Iraí, e depois da sua cidade vizinha, Frederico Westphalen, Caiçara foi oficialmente municipalizada pela Lei nº 5.067 de 19 de outubro de 1965, e sendo instalado em 19 de maio de 1966, dia de seu aniversário.
